KUKA C4机器人的轨迹BASE与TOOL坐标-巨人网络通讯

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KUKA C4机器人的轨迹BASE与TOOL坐标

在工业机器人的操作、编程和调试时坐标系具有重要的意义。在机器人控制系统中定义了下列坐标系： ROBROOT 机器人足部坐标系固定位于机器人足部。是机器人的原点。是世界坐标系的参照点。 WORLD 世界坐标系在供货状态下与ROBROOT坐标系中一致。可以从机器人足部 “ 向外移出 ”。说明世界坐标系在ROBROOT坐标系中的位置。此外，机器人系统为壁装与吊顶安装时使用。 BASE 基坐标系是一个可自由定义、用户定制的坐标系说明基坐标在世界坐标系中的位置。用于测量工件和装置。位置在congfig.dat 例如：DECL FRAMEBASE_DATA[32] BASE_DATA[1]={X 2497.67993,Y -82.7900009,Z 1138.84998,A90.0410004,B -0.0939999968,C -0.0610000007} 说明BASE1是相对world坐标计算出来。 FLANGE 法兰坐标系法兰坐标系固定位于机器人法兰上。原点为机器人法兰中心。是工具坐标系的参照点。 TOOL 工具坐标系是一个可自由定义、用户定制的坐标系。 TOOL 坐标系的原点被称为 TCP - Tool Center Point，即工具中心点。用于测量工具。例如: 位置在congfig.dat :DECL FRAME TOOL_DATA[32] TOOL_DATA[1]={X 33.7000008,Y -311.0,Z 304.0,A -90.0,B0.0,C -90.0} 说明tool1是相对法兰坐标计算出来。例如机器人在执行轨迹程序时,使用两个坐标,1个tool ，1个BASE坐标。从Dat文件上看每个轨迹点分两部分（在此以大众标准为例） 1.使用工具号，使用BASE号，使用的速度，逼近，加速度，SPS提前出发时间，还有移动的类型：KLIN#GLUE_MOTION DECL VW_MPARA_TYP P5_D = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,VB 30,VE 1,ACC 100,TRG_TIME0,MOVE_TYPE #GLUE_MOTION} 2.P5点的坐标值 DECL E6POS P5 = {X 952.3254, Y 597.7797, Z 1142.121, A-18.13582, B 23.29328, C -30.74332, S 6, T 59 , E1 -0.001224949, E2 0.0, E30.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0} 在机器人移动过程中每个轨迹点的空间坐标都是以机器人的BASE坐标确定的，而它的姿态是通过TOOL坐标换算`出来的。空间上机器人的XYZ坐标是以BASE坐标为零点计算出来的。如果机器人移动到设定的BASE点时那么它该点的坐标X，Y，Z，值都应该是0。那么为什么我们改变工具坐标的XYZ后，轨迹点不能按照我们的意愿去偏移呢？这是因为机器人算法的关系！C 4机器人的轨迹算法决定了偏移的坐标. 例如：如果你的工具在tooL坐标的X方向上偏了10mm 我们通过KUKA计算器或着运算程序可以得出：这个X向的偏差可以使工具坐标的X偏移9.848,Y方向偏移1.736A旋转10.0这就偏差的换算。表面上是工具的X方向偏差，但是如果你想消除这个偏差你需要改变TOOL坐标的X，Y，和A来实现。在这里我是真的要感谢OrangeEdit.Fee这个软件，它总是在我遇到难题时给与我无私的帮助！和灵感！责任编辑：xj 原文标题：KUKA C4机器人轨迹BASE与TOOL坐标浅谈文章出处：【微信公众号：机器人及PLC自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。

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