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机器人轴动作范围的设定步骤

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如图1中机器人J1轴处于180°时,已经打穿围墙了,那我们要怎么样防止这种情况的发生呢?? 在机器人中都会有一个硬限位和软限位,对机器人的安全进行保护,那么我们要解决图1中的问题,就可以使用机器人中的软限位来防止这种情况的发生,在FANUC机器人中,此方法叫做轴动作范围。 图-1 接下来我们一起学习一下如此强大的方法。 设置步骤如下: 1.按下[MENU](菜单)键→下一页→系统→轴动作范围→ENTER键,如图2所示; 图-2 2.将移动光标到需要修改的轴范围,在示教器中直接输入新的设定值; 上限值:表示关节可动范围的上限值。代表该轴的正方向范围; 下限值:表示关节可动范围的下限值。代表该轴的负方向范围; 经过测试得出J1轴的范围处于+110°和-110°时不会与围墙发生碰撞,所以在J1轴的范围中设定值为该正负值,如图3所示。 图-3 3.按下[FCTN]辅助菜单→下一页→启动模式→ENTER键→冷启动,如图4所示; 图-4 4.冷启动完成后即可生效。 5.使用关节坐标系下,移动关节J1轴,当正向位置到达了110°时,机器人会报错,机器人就无法再向前移动,如图5所示; 同理,当反向位置到达了-110°时,机器人也会报错,同时机器人也无法再向后移动。 图-5 关于轴动作范围的修改,你学会了吗?

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