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你知道机器人的详细资料吗

KUKA机器人焊接系统主要包括机器人系统焊接系统周边设备安全设备其他附件组成机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。机器人C4控制柜系统内部概览 1.电源滤波器2.总开关3.CSP4. 控制系统PC机5.驱动电源（轴7和8的驱动调节器选项）6.4至6号轴驱动调| 节器7.1至3号轴驱动调节器8.制动滤波器9.CCU 10.SIB/SIB扩展型11.保险元件12.蓄电池13.| 接线面板14.滚轮安装组件（选项） 19.库卡smartPAD 1接线板11CSP 2蓄电池12控制系统PC机 3保险元件Q313制动滤波器K2 4保险元件Q1314驱动电源KPPG1 5总开关15驱动调节器KSP T1 6内部风扇16驱动调节器KSPT2 7驱动调节器KSPT12 17 SIB/SIB扩展型 8驱动调节器KSPT11 18CCU 关节坐标系 ROBROOT坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它可以根据世界坐标系说明机器人的位置。在默认配置中，ROBROOT坐标系与世界坐标系是一致的。用$ROBROOT可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。机器人的运动方式 KUKA机器人有PTP（点到点）、LIN（直线）、CIRC（圆弧）、样条运动四种基本的运动方式。 3.4.11）点至点（PTP）运动方式机器人沿最快的轨道将 TCP、TCP引至目标点。一般情 …一P2况下最快的轨道并不是最短P1. 的轨道，也就是说并非直线。因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。无法事先知道精确的运动过程。轨迹逼近轨迹逼近的意思是：将不会精确移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。 PTP运动时的轨迹逼近TCP离开可以准确到达目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP最早允许在此距离处离·P2开其原有轨道。当发生轨迹逼近的PTP运 P3动时，轨迹曲线不可预见。P1而且，滑过点在轨道的哪一侧经过也无法预测。寻位的原理：当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，RDC内部继电器线圈得电，其对应的常开闭合，快速测量通道导通，并机器人记录当时的空间坐标。当焊丝用同样运动参数去接触第二、第三工件时，机器人会记录第二、第三个工件的空间坐标，并且可以计算出实际位置相对于示教位置的偏移量，并补偿偏移自动地变更机器人路径，从而保证准确找到焊缝。寻位注意事项（1）保持工件表面清洁，不要有油污或油漆（2）保证干伸长一致（3）正确设置向量的起始点和查找点的位置（4）将查找距离、寻找速度、返回速度设为合适的值（5）查找完、修正后要将向量关闭，注意赋值的对象和位置（6）修改点位置时，注意点上是否带有向量（7）使用联动时，注意base的选用，双工位时注意base号的选择（8）搜寻点和焊缝点必须保证是不变的相对位置关系系统日常维护保养一.日检查及维护 1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。 2.焊接过程中检视导电嘴是否磨损过大，是否需要更换。 3.气体流量是否正常。 4.检查平衡吊拉力是否足够。 5.水循环系统工作是否正常。 6.每班交接时通过cal-tcp程序检查TCP精度。 7.每60分钟手动清理喷嘴内部的焊渣。

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