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关于KUKA机器人的STEP程序说明

ＫＵＫＡ机器人的ＳＴＥＰ常用于机器人的各种辅助功能，如电极铣削，胶桶的摆臂，ＣＭＴ的枪头清洗等１．ＳＴＥＰ的各步骤脚要说明： SCHRITT 1 A786 = F830 & A786 A722 = !F830 & A722 初始化... ... ... ... SCHRITT 2 F321 = EIN –顺序块没有执行- -移动焊钳-1 Schritt 3 = F64 & !F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F565 & A4039 -移动焊钳-2 Schritt 15 = !F64 & F65 & !F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039 -移动焊钳-3 Schritt 27 = !F64 & !F65 & F66 & !F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039 -移动焊钳-4 Schritt 39 = !F64 & !F65 & !F66 & F67 & F90 & !F91& !F565 & A4039 -固定焊钳-1 Schritt 51 = F92 & !F93 & A4039 & E13 -固定焊钳-2 Schritt 74 = F148 & !F149 &A4039 & E13 -固定焊钳-3 Schritt 97 = F184 & !F185 &A4039 & E13 –单边焊接使用- Schritt 120 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & !F318 & F565 & A4039 &E13 -- MS1 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器 -- Schritt 128 = F603 & !F605 &F528 & !F529 & A4039 & E13 –- MS2 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器 -- Schritt 141 = F607 & !F609 &F528 & !F529 & A4039 & E13 –- MS1 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器（气动）-- Schritt 154 = F603 & !F605 &!F528 & F529 & A4039 & E13 –- MS2 MIG/MAG CMT焊接摆动清洗燃烧器（气动）-- Schritt 169 = F607 & !F609 &!F528 & F529 & A4039 & E13 -- KL1 涂胶，清胶，摆动清胶桶伸出-- Schritt 184 = !F352 & F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 -- KL1 涂胶，清胶，摆动清胶桶返回-- Schritt 189 = F352 & !F353 &!F355 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 – KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶伸出-- Schritt 195 = !F373 & F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 – KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶返回-- Schritt 200 = F373 & !F374 &!F376 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 -- KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶伸出-- Schritt 206 = !F394 & F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 –- KL2 涂胶，清胶，摆动清胶桶返回-- Schritt 211 = F394 & !F395 &!F397 & (F523 & !F524 + !F523 & F524) & A4039 & E13 -- MB1 回转装置铣削-- Schritt 250 = F209 & !F210 &A4039 & E13 -- STP1 单边焊选用“Braeu“牌铣削设备-- Schritt 272 = F64 & !F65 &!F66 & !F67 & F90 & !F91 & F318 & F565 & A4039 &E13 ２．由SPS调用: 在STEP程序中： DEF MAKROSTEP(Function :IN) INT Function给入变量设置 IF Function==1 THEN 给入值等于1 $APP_INT[5]=1 步值归为1 Return ENDIF SWITCH$APP_INT[5]使用选择语句进行跳步 Case 0 ……. DEFAULT 如果STEP里没有的步 HMeldung (“StepNotAvailable”)发出提示信息“步骤不可用” $APP_INT[5]=1顺序块回第1步 ENDSWITCH结束选择语句 END

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