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怎样用Tactigon通过BLE控制Arduino驱动的机器人

我们需要什么配置了Arduino IDE的Tactigon 机器人。我们使用带有Arduino板的2轮机器人和与UART接口的BLE无线电。其他类型的机器人或定制机器人也可以正常工作。机器人BLE MAC地址和特征趣味收集BLE MAC地址和特征配置好环境并且我们的电路板开启后，我们需要收集BLE MAC地址和特征。为此，我们使用了一个名为BLE Scanner的免费Android应用程序。应用程序显示后几秒钟机器人的BLE：如我们所见，我们周围的所有BLE设备都在本节中展示。我们需要记下Waveshare_BLE MAC地址：在这个例子中它是：00：0E：0B：0C：4A：00 通过点击CONNECT按钮，我们可以访问设备的信息作为属性，服务和自定义特征。这里我们需要写下CUSTOM CHARACTERISTIC UUID，在这种情况下：0000ffe1-0000 -1000-8000-00805f9b34fb。通过这些项目，我们可以将Tactigon BLE设置为代码的setup（）部分中的BLE Central。 Tactigon Sketch 循环在本节中，我们有草图的核心。在频率为50Hz时，我们更新四元数和欧拉角。由Tactigon库提供的Analizyng俯仰角，我们可以通过减速来确定转向半径内轮和加速外轮。 Analizying roll，我们可以确定机器人的行进速度。使用sprintf我们准备缓冲区以写入特征。机器人草图由于我们的蓝牙通过UART发送接收数据，因此我们可以直接在串行缓冲器中获得轮速。我们将机器人引脚设置如下，全部作为输出：要解析命令，我们首先读取所有串行缓冲区并验证它是否长于0：如果命令包含“Wh”，我们可以解析字符串并收集leftSpeed和rightSpeed。 direct_motor函数将Tactigon传输的速度分配给机器人的每个车轮。通过这样做Tactigon将充当虚拟方向盘！最终注意事项此草图显示了Tactigon的潜在应用，BLE Central模式可以连接到现有的BLE设备并收集信息或控制它们。请继续关注更多Tactigon的代码！ Alphabot2代码 Tactigon代码 #include #include #include extern int ButtonPressed; T_Led rLed， bLed， gLed; T_QUAT qMeter; T_QData qData; T_BLE bleManager; UUID targetUUID; uint8_t targetMAC［6］ = {0x00，0x0e，0x0b，0x0c，0x4a，0x00}; T_BLE_Characteristic accChar， gyroChar， magChar， qChar; int ticks， ticksLed， stp， cnt， printCnt; float roll， pitch， yaw; void setup（） { // put your setup code here， to run once： ticks = 0; ticksLed = 0; stp = 0; cnt = 0; //init leds rLed.init（T_Led：：RED）; gLed.init（T_Led：：GREEN）; bLed.init（T_Led：：BLUE）; rLed.off（）; gLed.off（）; bLed.off（）; //init BLE bleManager.setName（“Tactigon”）; bleManager.InitRole（TACTIGON_BLE_CENTRAL）; //role： CENTRAL targetUUID.set（“0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb”）; //target characteristic bleManager.setTarget（targetMAC， targetUUID）; //target： mac device and its char UUID } void loop（） { char buffData［24］; int deltaWheel， speedWheel; int pitchThreshold， rollThreshold， th1， th2; //update BLE characteristics @ 50Hz （20msec） if（GetCurrentMilli（）》= （ticks +（1000 / 50））） { ticks = GetCurrentMilli（）; //get quaternions and Euler angles qData = qMeter.getQs（）; //Euler angles： rad/sec --》 degrees/sec roll = qData.roll * 360/6.28; pitch = qData.pitch * 360/6.28; yaw = qData.yaw * 360/6.28; //build command to rover depending on Euler angles //left/right pitchThreshold = 15; if（pitch 《 -pitchThreshold || pitch 》 pitchThreshold） { if（pitch《-pitchThreshold） { deltaWheel =- （fabs（pitch） - pitchThreshold）*3; } else { deltaWheel =+ （fabs（pitch） - pitchThreshold）*3; } } else { deltaWheel=0; } //forward/backword rollThreshold = 15; th1 = 90 + rollThreshold; th2 = 90 - rollThreshold; roll = fabs（roll）; if（roll 》 th1） { speedWheel = （roll - th1） * 3; } else if（roll 《 th2） { speedWheel = （roll - th2） * 3; } else { speedWheel = 0; } //command in buffData sprintf（buffData，“Wh（%d）（%d）”， speedWheel-（-deltaWheel/2）， speedWheel+（-deltaWheel/2））; //if connected and attached to peripheral characteristic write in it if（bleManager.getStatus（） == 3） { //signal that connection is on bLed.on（）; //send command every 100msec rLed.off（）; cnt++; if（cnt 》 5） { cnt = 0; bleManager.writeToPeripheral（（unsigned char *）buffData， strlen（buffData））; rLed.on（）; } } //say hello on serial monitor every second and blink green led printCnt++; rLed.off（）; if（printCnt 》 50） { //Serial.println（“Hello！”）; //Serial.println（roll）; printCnt = 0; rLed.on（）; } } }

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