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如何制作倒立摆机器人
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步骤1：收集材料 -Arduino Uno微控制器 -MambaMax Pro电动机驱动程序（由castlecreations.com提供） -来自CPU硬盘驱动器的直流电动机 -MPU6050陀螺仪+加速度计 -反作用轮（我们用一个简单的盖子将花生酱罐盖好了） -项目面包板，+ 5 V，0至+15 V可变，0至-15 V可变电源电压 -跳线-19厘米x 19厘米的木板（从剪贴板上剪下） -两个1.5英寸直径的垫圈 -两个木块 -直径略小于垫圈孔的金属棒 -螺丝 -钻孔用孔 步骤2：构造机器人 安装直流电机方形木板中间： -在木板中间钻一个孔使其大于直流电动机的短轴。 -在直流电动机的安装孔上钻另外的孔。 -将直流电动机穿过该孔并 将反作用轮固定在电动机上： -将反作用轮固定在直流电动机上。 安装木板： -在两个木板上分别钻一个孔，以便将金属棒紧紧地塞在两个木板之间。另外，在木块的一个角上钻一个孔。 -将金属杆推到其中一个木块上，先将垫圈放在板上，然后将板子再放在另一个垫圈上，最后再将另一个木制块。机器人的身体现已完成。 安装电气组件： -将MPU6050安装在木板上方，使其位于木板的顶部。 -将Arduino Uno拧在其中一个木块上，使其位于与电机连接最靠近的一侧。 第3步：进行适当的电气连接 有关电路原理图，请参见图片。 构建电路后，将MambaMax Pro连接到试验板的+15电源。将其调整为+9伏。 第4步：创建机器人的软件 将提供的代码上传到Arduino的IDE中。 如果您还没有其他库，可能需要附加它们。 实现代码功能所需的库是： PID库 I2C库 MPU6050库 如果您没有这些库，可以在Arduino网站上找到它们。请按照该站点中提供的说明进行正确的安装步骤。 步骤5：测试机器人 -将Arduino软件代码上传到Arduino Uno。 -打开Arduino的串行监视器（CTRL + Shift + m） -打开MambaMax Pro的开关 -在键盘上键入一个字符 -观察机器人的反作用轮旋转。 步骤6：继续 该机器人当前不完整，因此需要执行下一步才能使该机器人正常工作。所需的步骤如下所示： -安装更大的反作用轮，其重物的重量连接在反作用轮的外半径上。 -对电动机驱动器进行编程以使其反向运行 -对Arduino的PID控制器进行编程以使其起作用，以使反作用轮根据机器人的当前角度位置平衡机器人。 责任编辑：wv

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