高精度地图标注和自动驾驶之间

高精度地图是现有传感器的增强和弥补，首要体现在以下三方面：地图视觉、消解其他传感器差错、更丰厚的细节，更全面的感知。
传感器系统，无论是激光雷达还是视觉，由于遮挡和间隔的原因，它是会受到限制的。但地图不会受到限制，一起，它能够消除部分传感和差错，有些传感器无法辨认实在和虚拟之间的差异，有些比方斜度过大的时分，需求地图来进行弥补。还有一些更丰厚的细节和感知，如下雪天，任何传感器都会失效，地图仍然能发挥作用。
一起，高精地图还能够充当驾驭经历的载体。我们能够搜集许多驾驭员信息，经过多维时空数据的发掘，剖析风险区域，作为一个新的常识、驾驭经历数据集供给给新的驾驭者。 高精地图还能供给认知和决议计划参阅：
1、地图供给操控决议计划依据；
2、地图结合传感器进行认知。高精地图反哺，辅佐车身定位。例如，辨认交通标志牌后将其作为地图上的定位参阅点。
在业界我们听到一些声响，高精地图究竟是什么？许多人宣称我做的是高精地图。比方图商会从轿车的视点去了解高精地图，就是以数据可测量的方式。对一些创业公司而言，如果它找到的视觉或激光点云特征点，也能够认为是高精地图。那么，究竟什么是高精地图？
高精度地图供给更完善的周边环境和更精确的定位，为自动驾驭供给决议计划支撑，确保行车安全——这是它的中心功用。无论是什么样形状的高精地图，它要满意这样的中心功用。
内在则是包含动态改变的时空方位场表达。如果把许多方位信息认为是一个三维空间，在高精地图里，我们还需求添加两个维度：一是时刻维度，一切方位都是动态改变的；二是可变维度，任何数据的精度和粒度是可变的。
如此，我们能够看到将内在时空场表达断定之后，这个内在实践上能够发生许多外延。Road DNA也好，或特征地图也好，它仅仅这种内在的一个外延，一种表现形式而已。在这里，高精度的意义，指的就是地图的坐标精度更高，路途交通信息元素丰厚精密，为定位和途径规划供给精密依据。
现在的高精地图，有了内在之后，还需求寻觅一个运用场景。曾经的地图是给人运用的，现在的地图是给车自动驾驭轿车运用的，所以它要更贴近于人类认知和机器智能，它是一个更详细、更新和可变标准的表达。
上图不同的分层：实在世界、传统导航地图模型、高精地图模型，就是一个可变的标准。这就是在高精地图时空表达中——可变标准的维度。高精地图的数据表达模型，必需要添加一个时刻维度。怎么了解时刻维度？我们把它分为静态数据模型和动态数据模型。
高精地图为自动驾驭效劳，它需求将路途根本形状，经过地图或矢量数据来正确表达出来。在静态高精地图标注模型中，车道要素模型包含车道中心线、车道边界线、参阅点、虚拟连接线等。车道中轴线采自于实践车道的中轴线方位，该目标用于车辆定位和引导车辆行驶；